ATtiny13a（ＷＤＴ）

WDT（ウッチドックタイマー）は設定したタイムアウト時間でシステムリセットを発生させるタイマーである

通常の使用方法は，メインの処理と並行してWDTがタイムアップする前にタイマーをリセット（初期化）する動作を繰り返す

そこでもしプログラムがハングアップまたはループなどの異常が起きた場合タイマーのリセットが行われなくなくなるためシステムリセットされるという仕組みとなっている（①システムリセット動作種別）

ATtiny13aのWDTではリセットさせずに割込みのみを発生させることができ，本来のWDT使用目的以外に単なるタイマーとしても利用できる（②割り込み動作種別）

また，システムリセット前に割込みを発生させリセット前の処理を行うことが可能となっている（③割り込み及びシステムリセット動作種別）

WDTはヒューズビットでONにしておかないといけないが，初期値としては（①システムリセット動作種別）しか選択できない

尚，WDTは独立した128kHz発振器で動作しているので通常のプログラムから影響を受けることはない

ＭＣＵＳＲ（リセットを起こした要因が判る状態レジスタ）

ビット３（ＷＤＲＦ）

ＷＤＴリセットの場合セット（１）
直接このビットに書き込むか電源ＯＮリセット（０）

ＷＤＴＣＲ（ＷＤＴ制御レジスタ）

ビット７（ＷＤＴＩＦ）

ＷＤＴ割り込みに設定されていてＷＤＴタイムアウトでセット（１）
対応する割り込み処理を実行するとＷＤＴＩＦはリセット（0）
直接ＷＤＴＩＦに書き込んでもリセット可能

ビット６（ＷＤＴＩＥ）

このビットをセット（１）でＷＤＴの割り込みが許可
このビットのセット（１）とリセット許可（ＷＤＥ）ビットをリセット（０）すると割り込み動作種別になりＷＤＴのタイムアウトで対応する割り込みを実行
ＷＤＥがセットだと割り込み及びシステムリセット動作種別になる
最初ＷＤＴのタイムアウトで（ＷＤＴＩＦ）をセット，対応する割り込みが実行されるとＷＤＴＩＥとＷＤＴＩＦが自動的にリセット（０）
割り込み及びシステムリセット動作種別を続けるには、割り込み後にＷＤＴＩＥをセット（１）する
ＷＤＴのタイムアウトで割り込みが実行されない場合はシステムリセットとなる

ビット４（ＷＤＣＥ）

ＷＤＴ変更許可ビットでリセット許可（ＷＤＥ）とタイムアウト時間の設定で使用（時間制限ありの手順）
ＷＤＥのリセット（０）やタイムアウト時間変更のためＷＤＣＥをセット（１）する
セット後４クロックすぎると自動的にリセットされる

ビット３（ＷＤＥ）

ＷＤＴリセット許可フラグ
ＷＤＥはＭＣＵＳＲのＷＤＲＦが上書きされる（つまりＷＤＲＦがセットされるとＷＤＥがセットされる）
ＷＤＥをリセットするにはＷＤＲＦを先にリセットする

ビット５，ビット２～０

ＷＤＴタイムアウト時間

使用方法

WDT開始

void WDT_set(int wt) {
    cli();                        //全割り込み禁止
    WDT_reset();                  //ウォッチドッグタイマーリセット
    WDTCR |= _BV(WDCE)|_BV(WDE);  //システムリセット動作設定
    WDTCR |= wt;                  //タイマ設定
    sei();                        //全割り込み許可
}

WDT停止

void WDT_off() {
    cli();
    WDT_reset();                  //ウォッチドッグタイマーリセット
    MCUSR &= ~_BV(WDRF);          //MCUSRレジスタのウォッチドッグフラグをクリア
    WDTCR |= _BV(WDCE)|_BV(WDE);  //WDCEとEDEに1をセット
    WDTCR = 0;                    //ウォッチドッグ停止
    sei();
}

WDT割込みルーチン

ISR(WDT_vect) {
  //処理
}

リセット許可（WDE）の解除とタイムアウト時間の変更についての手順
同時にWDT変更許可（WDCE）とWDEをセットする（WDEは直前の値に拘らずセット）
次から４クロック内に１操作でタイムアウト値（WDP５，２～０ビット)を書き込むがWDCEビットは（０）にする

テストプログラム

// ATtiny13Aのウォッチドックタイマー（ＷＤＴ）の実験
//
//                 +-\/-+
// ADC0 (D 5) PB5 1|    |8 Vcc
// ADC3 (D 3) PB3 2|    |7 PB2 (D 2) ADC1
// ADC2 (D 4) PB4 3|    |6 PB1 (D 1) PWM1
//            GND 4|    |5 PB0 (D 0) PWM0
//                 +----+
//
// ＷＤＴテスト項目
//  （０）ＬＥＤの点灯点滅確認
//          点灯５秒＞点滅・・・
//  （１）ＷＤＴリセット設定して（普通の）リセット動作確認
//          点灯５秒＞点滅２回＞リセット
//  （２）ＷＤＴリセット設定して４回リジェクトさせリセット動作確認
//          点灯５秒＞点滅８回＞リセット
//  （３）ＷＤＴ割込み＋リセット設定して割込みで４回リジェクトさせリセット動作確認
//          点灯５秒＞点滅＞高速点滅＞リセット
//  （４）ＷＤＴ割込み設定で動作確認
//          点灯５秒＞点滅＞高速点滅
//
// 起動時リセット動作が判るようにＬＥＤを数（５）秒間点灯させ数秒後から点滅
// 状態遷移が判るように１秒間隔点滅と０．５秒間（高速）隔点滅を用意
//
#define WDT_TEST           3                 //テストモード０，１～４
#define PIN_LED            PB3               //動作LED
#define STUP_FLASH_TIME    5000              //起動時ＬＥＤ点灯時間

#include<avr/interrupt.h>

//WDT利用のための定義
#define WDT_reset() __asm__ __volatile__ ("wdr")
#define WDT_2S B000111
#define WDT_4S B100000
#define WDT_8S B100001

static boolean fastFlash = false;            //ＬＥＤ高速点滅指定フラグ

// WDTタイマー開始（タイマー設定）
//    WDCE: 動作タイマ変更許可bit
//     WDE: リセット
//   WDTIE: 割込み
void WDT_set(int wt) {
    WDT_reset();                             //ウォッチドッグタイマーリセット
#if WDT_TEST == 1 || WDT_TEST == 2
    WDTCR |= _BV(WDCE)|_BV(WDE);             //システムリセット動作設定
#elif WDT_TEST == 3
    WDTCR |= _BV(WDCE)|_BV(WDE)|_BV(WDTIE);  //割り込み後システムリセット動作設定
#elif WDT_TEST == 4
    WDTCR |= _BV(WDCE)|_BV(WDTIE);           //割り込み動作設定
#endif
    WDTCR |= wt; //タイマ設定
}

// WDTタイマー停止
void WDT_off() {
    WDT_reset();                             //ウォッチドッグタイマーリセット
    MCUSR &= ~_BV(WDRF);                     //MCUSRレジスタのウォッチドッグフラグをクリア
    WDTCR |= _BV(WDCE)|_BV(WDE);             //WDCEとEDEに1をセット
    WDTCR = 0;                               //ウォッチドッグ停止
}


#if WDT_TEST == 3 || WDT_TEST == 4
static int isrCount = 0;
// タイマー割り込みで呼び出される関数
ISR(WDT_vect) {
    isrCount++;
    if(isrCount > 2) {
        fastFlash = true;                   //２回割込み後は点滅を高速化
    }
#if WDT_TEST == 3
    if(isrCount < 5) {
        //WDT_reset();                      //これだけでは割込み後のリセットは回避できなかった
        WDTCR |= _BV(WDE)|_BV(WDTIE);       //割り込み後システムリセット動作設定（これだけで回避できる）
    }
#endif
}
#endif

void setup() {
    cli();                                  //全割り込み禁止
    WDT_off();                              //起動直後ＷＤＴ停止
    pinMode(PIN_LED, OUTPUT);
    digitalWrite(PIN_LED, HIGH);
    delay(STUP_FLASH_TIME);
#if WDT_TEST != 0
    WDT_set(WDT_4S);                        //ウォッチドッグタイマ４秒でリセット
#endif
    sei();                                  //全割り込み許可
}

void loop() {
#if WDT_TEST == 2
    int rtcnt = 0;
#endif
    for(;;) {
        digitalWrite(PIN_LED, LOW);
        fastFlash? delay(500): delay(1000);
        //１秒後（通常）
        digitalWrite(PIN_LED, HIGH);
        fastFlash? delay(500): delay(1000);
#if WDT_TEST == 2
        //２秒後（通常）
        if(rtcnt++ < 5) {
            WDT_reset();                     // ウォッチドッグタイマリセット
        }
#endif
    }
}

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